Samotný hrad byl postaven po roce 1320, pravděpodobně Hynkem Berkou z Dubé, na okraji panství pánů z Dubé. Majitelé se postupně střídali - Řitka z Bezdic, Klinštejnové, Beřkovští rytíři a Kaplíři. Od poloviny 16. století nebyl hrad trvale obýván a opravován. Chátral, až zpustl natolik, že již nebyl způsobilý k bydlení, zároveň vznikají i pověsti o loupeživých rytířích. K tomu přispělo i to, že hrad byl těžko přístupný a nepohodlný. Jako o pustém se o něm psalo již v 16. století. Zřícenina se v období romantismu stala inspirací mnohým umělcům - především básníkovi K. H. Máchovi a malířům Antonínu Mánesovi a Josefu Navrátilovi.
Roku 1894 koupil hrad Václav Špaček, který zbohatl podnikáním v poštovních službách. Chtěl v okolí Kokořína vybudovat turistickou a rekreační oblast. Nákladná rekonstrukce byla započata Janem Špačkem, synem Václava Špačka, roku 1911. Ten během osmi let zrekonstruoval trosky hradu a doplnil jej o další romantické prvky v interiéru i exteriéru. Zároveň vznikla výzdoba ve stylu romantické představy o hradech středověku a bydlení v nich. V údolí pod hradem bylo vybudováno koupaliště a tenisové kurty. Z cimbuří, jehož ochozy umožňují celý hrad obejít, je přístup na věž.
Po roce 1948 byl hrad znárodněn a vyhlášen národní kulturní památkou. Tento statut mu zůstal i po nedávném vrácení hradu devíti dědicům z rodiny Špačků.
V prostorách hradu je zákaz fotografování.
Ve vstupní hale, kde začíná vlastní prohlídka hradu a jeho expozic, si prohlédneme fresky se jmény a erby všech majitelů od Hynka Berky až po Jana Špačka. Nepřehlédnutelné jsou dlaždice na zemi s kohoutem a poštovní trubkou ze Špačkova erbu. Nechybí zbraně a umělecké předměty, mezi které patří lustry a krb, vše přizpůsobené pro svícení a vytápění acetylénem. Po dřevěných schodech se dostanete do patra s romantickými ukázkami bydlení a do loveckého salonu s freskami a vyobrazením pana Špačka, jeho dětí a manželky v loveckém. V dalším patře hradního paláce, které původní hrad neměl, je ukázka palných a chladných zbraní.
Po ochozu cimbuří se dostaneme k věži, která je kamenným zašpičatěním nezvyklým prvkem v našich končinách. Po točitém schodišti s freskami a erby šlechtických rodů se dostaneme k nádhernému rozhledu na kokořínský kraj.
Po prohlídce nezapomeňte na Máchovu vyhlídku. Necelých sto metrů dlouhá cesta k ní je značena od mostu hradní brány. O tři kilometry dál, v Kokořínském dole, můžeme navštívit kaňonovité údolí Močidla s roklemi Apatyka, Nácková a Pastuší, které sousedí se známými Pokličkami .